沧海一粟

寄蜉蝣于天地，渺沧海之一粟。哀吾生之须臾，羡长江之无穷。挟飞仙以遨游，抱明月而长终。知不可乎骤得，托遗响于悲风。

基于Moveit2的人形机器人双臂规划4：封装服务与动作

基于Moveit2的人形机器人双臂规划4：封装服务与动作在完成对上文提到的接口的封装之后，我们进一步把这些功能封装成动作和服务，这样就可以在python中调用这些功能，把moveit和视觉功能结合，虽然moveit本身有python接口，但是在我开始这个项目的时候moveit2的python接口还不完善，直接安装不带python接口，源码编译还有一堆问题，所以采用了自己封装的方法。此外，从这......

Posted by banwf on 2025-12-21

ROS2 Moveit2

基于Moveit2的人形机器人双臂规划3：Moveit2规划接口

基于Moveit2的人形机器人双臂规划3：Moveit2规划接口 Moveit2的接口主要是两个：MoveGroupInterface和PlanningSceneInterface，其中MoveGroupInterfacePtr是规划接口，用于指定规划参数和发布规划指令，PlanningSceneInterface是场景接口，用于查询机器人模型和添加障碍物信息。 1.MoveGroup Mo......

Posted by banwf on 2025-12-21

ROS2 Moveit2

基于Moveit2的人形机器人双臂规划2:对接真实机器人

基于Moveit2的人形机器人双臂规划2：对接真实机器人在第一篇文章中我们完成了Moveit2的基本配置，可以在FakeSystem中测试规划，但是当机器人实际运行时，需要将规划结果发送给机器人。在基本配置文件中有一个moveit_controllers.yaml，可以看到里面定义了控制器的类型需要特别注意的一点是，标准的moveit配置文件生成的这个文件开头是 12moveit_......

Posted by banwf on 2025-12-21

ROS2 Moveit2

基于Moveit2的人形机器人双臂规划1：moveit2配置

基于Moveit2的人形机器人双臂规划1：moveit2配置说好的moveit2系列博客终于迎来了第一篇文章，由于moveit2的基础配置是24年12月就已经完成了，那时候我没有记录遇到的问题，所以这里只有我记忆里的一些问题，接下来我会在我自己的虚拟机里再复现一遍，遇到的新问题会持续更新在这篇博客中。为什么选择moveit2？在我们工业机器人行业中各家的机械臂都已经集成了完善稳定的机械臂......

Posted by banwf on 2025-05-18

ROS2 Moveit2

使用 GitHub + Hexo 搭建个人博客全记录

部署一个个人博客竟如此简单

使用 GitHub + Hexo 搭建个人博客全记录一、创建 GitHub 仓库新建名为 <用户名>.github.io 的公开仓库在仓库设置中启用 GitHub Pages（部署后生效）二、Windows 生成 SSH Key 1234# 打开 Git Bash 执行ssh-keygen -t rsa -C "your_email@example.com......

Posted by banwf on 2025-04-22

hexo 博客

写在前面：新的开始

Move It！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

每个程序员都应该有自己的博客吗？必须有。当我刚刚来到大工，随着RoboMaster的招新进入实验室的时候，看到实验室里的大佬们炫酷的设备，高端的操作，还有精美的博客，我想我将来也会在这里有所作为，我也会留下很多牛逼的作品给学弟们，这真是非常cooooool。然后疫情来了，整个大一下都没有去学校，在家里上着网课，啥比赛也没有参加上。也是在这段时间我开启了深度学习入门，试图用1650训练YO......

Posted by banwf on 2025-04-22

随笔伤痕文学